66纯视觉特斯拉，2021年1月
展示自动驾驶车辆研发进展的幻灯片
去除雷达
在特斯拉，是否要在自动驾驶车辆的Autopilot自动辅助驾驶系统中使用雷达，而不单单依赖来自摄像头的视觉数据，一直是一个争执不下的问题。这也成了可以用来研究马斯克决策风格的案例：在第一性原理的指导下，他的决策既呈现出激进、固执、鲁莽、富有远见的风格，有时又具有出人意料的灵活性。
最初他在雷达问题上保持开明的态度。当特斯拉ModelS在2016年进行升级时，他勉强同意了自动驾驶团队除了在车上布置八个摄像头，还可以采用一个面向前方的雷达。他还授权工程师做了一款程序来布设自己的雷达系统，也就是凤凰系统。
但到了2021年年初，雷达开始出问题。新冠疫情导致微型芯片短缺，意味着特斯拉的供应商无法提供足够的芯片，而且特斯拉内部正在打造的凤凰系统也不好用。2021年1月初，马斯克在一场富有决定性意义的会议上宣布：“我们现在走到了十字路口，要么车厂停工，要么让凤凰系统立即上线，要么完全取消使用雷达。”
明眼人都看得出马斯克更喜欢哪种方案，他说：“我们应该可以用纯粹的视觉方案解决这个问题，如果我们能做到不同时使用雷达和视觉方案识别同一个物体，那么我们就能彻底颠覆这个行业的游戏规则。”
他手下的一些高管，尤其是特斯拉电动车业务负责人杰洛姆·谷利安提出了反驳意见，他认为拿掉雷达会不安全，因为雷达可以探测到摄像头和人眼不容易看到的物体。团队专门安排了一次会议，就是为了将这个问题辩出个结果，然后做出正式决定。所有争辩结束后，马斯克停顿了大约40秒，最后说：“我来拍板吧，去除雷达。”谷利安继续反对，马斯克冷面愠怒着说：“如果你不干，我可以找别人来干。”
2021年1月22日，马斯克发出了一封电子邮件：“从今往后去除雷达，这根拐棍太糟糕了，我没开玩笑。显然，开车只用摄像头的效果很好。”谷利安很快就离开了公司。
争议
马斯克去除雷达的决定在舆论中引发了一场辩论。《纽约时报》的知名记者凯德·梅兹和尼尔·鲍德进行了深度的调查报道，表明特斯拉的多位工程师对此有着很深的疑虑。二人写道：“马斯克先生与几乎所有自动驾驶车辆公司的技术专家都不同，他坚持认为自动驾驶可以完全通过摄像头来实现。但特斯拉的多位工程师质疑在没有其他传感设备的情况下，依靠摄像头是否足够安全？还有就是马斯克先生向驾驶员承诺的自动驾驶能力是否太过乐观？”
爱德华·尼德梅耶曾写过一本批评特斯拉的书——《荒唐》，他发布了一连串的推文。“为了改进普通驾驶辅助系统，自动驾驶行业走向了布设更多雷达的技术路线，他们还采用了更多的新方法，比如光学雷达和热成像技术。”尼德梅耶写道，“与此形成鲜明对比的是，特斯拉正在开倒车。”软件安全领域的企业家丹·奥多德甚至在《纽约时报》上刊登了整版文章，称特斯拉的自动驾驶系统是“《财富》世界500强公司有史以来销售过的最糟糕的软件”。
特斯拉长期以来一直是美国国家运输安全委员会的调查对象，这些调查在2021年取消雷达后更是有增无减。在一项研究中，它记录了273起特斯拉司机使用某个级别的驾驶辅助系统时造成的事故，其中5起事故致人死亡，它还对11起特斯拉与应急车辆的碰撞事故展开了调查。
马斯克确信，造成大多数事故的主要原因是司机不靠谱，而不是软件不靠谱。在一次会议上，他建议使用从车辆摄像头收集的数据（其中一个摄像头在车内对准司机）来证明司机什么时候会犯错。在座的一位女士表示反对，她说：“我们与隐私团队反复讨论了这个问题。我们不能将自拍的画面流与特定车辆联系起来，哪怕它发生了车祸，至少我们的律师给出的指导意见就是这样。”
马斯克不高兴了，因为这位女士拿“隐私团队”压了他一头。“这家公司的决策者是我，而不是什么隐私团队，”他说，“我甚至不知道他们是谁。他们的身份太隐私了，你永远都不知道他们是谁。”一些人发出了紧张局促的笑声。马斯克建议：“或许我们可以弹出一个窗口，告诉人们如果他们使用完全自动驾驶，我们会在出现车祸的情况下收集数据。这样可以了吗？”
那位女士想了一会儿，点了点头。“只要我们向客户传达清楚，我想就没问题了。”
“凤凰”涅槃
虽然马斯克的性格很固执，但如果能让他看到真凭实据，他也可以回心转意。他坚持要求在2021年去除雷达，因为当时雷达的技术水平不能提供足够的分辨率来为视觉系统额外提供有意义的信息。然而，他还是同意让工程师继续推进凤凰项目，看看他们能不能开发出更好的雷达技术。
马斯克手下的车辆工程主管拉斯·莫拉维让出生于丹麦的工程师皮特·肖茨罗负责此事。莫拉维说：“埃隆并不反对雷达，他只是反对使用糟糕的雷达。”肖茨罗的团队开发了一个雷达系统，重点关注人类驾驶员可能无法看到的情况。马斯克说：“你可能是对的。”于是他秘密签署了一份在售价更高的ModelS和ModelY上尝试使用新系统的决定。
“这个雷达比一般车辆的雷达更复杂，”马斯克说，“你在武器系统当中看到的雷达就是这种东西，它能描绘出正在发生的画面，而不仅是回传一些信息。”马斯克真的打算把它放在特斯拉的高端车辆上吗？“这值得一试，我对物理学实验提供的新证据总是保持开放态度。”