77Optimus特斯拉，2021—2022年
展示Optimus手部构成的幻灯片（上）；第二届人工智能日的标识——机器人比心（下）
手的触觉
马斯克在2021年8月宣布要打造Optimus的计划时，一位身穿白色连体衣的女演员在舞台上笨拙地模仿着机器人。几天后，特斯拉的设计主管弗朗茨·冯·霍兹豪森召集了一组人马，开始真刀真枪地干了起来：他们要做一款可以模仿人类的机器人。
马斯克下达的命令是：它必须是一款人形机器人。换句话说，它应该看起来像人，而不是像波士顿动力公司或其他公司正在打造的那种带着轮子或者四条腿的机械装置。很多工作场所和工具的设计思路都是为了贴合人类的行动方式，所以马斯克认为机器人应该接近人形，这样它才能自如地操作。冯·霍兹豪森告诉围坐在会议桌旁的10位工程师和设计师：“我们想让它尽可能地贴近人类，但我们也可以在人类能力的基础上做出一些改进。”
他们从手部开始设计。冯·霍兹豪森拿起一个电钻，他们就开始研究手指和手掌根部是如何与电钻完成互动的。一开始，他们觉得制作一只仅有4根手指的手看起来挺合理的，因为小拇指似乎没什么用。但是这样看起来令人毛骨悚然，功能性也不是很强。他们决定索性延长小拇指，让它派上更大的用场，但他们也做了一处简化：他们设计的每根手指只有两个关节，而不是三个关节。
另一项改进是将手掌的根部拉长，这样它能缠绕在电动工具上，减轻拇指承受的负荷，这样Optimus的手就会比人类的手更有力。他们还考虑了更多创新的仿生设计要素，比如在每个手指尖安装强磁铁，但这个想法被否决了，因为很多设备可能会被磁场干扰。
可不可以让手指朝手背方向弯，而不仅是朝手掌方向弯？可不可以让腕关节更大幅度地向前后弯曲？在场的每个人都开始活动他们的手掌和手腕，看看这样设计能实现什么。冯·霍兹豪森说：“如果机器人要推一堵墙，那就能派上用场，它可以在不对手指施加压力的情况下做到这一点。”有人建议，可以让手向后大幅弯曲，让手指接触到手臂，这样手臂就可以对某些东西施加压力，而手甚至可以不参与。冯·霍兹豪森说：“但那样会把人吓坏的，我们不要弄得太过分了。”
“现在具有挑战性的部分来了，这根手指怎么才能变好看呢？”时长两个小时的会议即将结束时，冯·霍兹豪森说。每周的项目进度审查会上，他们要向马斯克展示工作进展，冯·霍兹豪森给大家分配了任务：“首先要弄清楚手指的造型，从指根到指尖是怎么变细的，因为我们要拉长小拇指，所以要研究好这一点。埃隆希望手指能具有女性手指的锥度。”
《新科学怪人》
马斯克和工程师们发现人类的身体蕴藏着惊人的能力。比如在一次周例会上，他们讨论了一个话题：人类的手指不仅能对物体施加压力，而且能感受到压力。他们怎样才能让Optimus的手指精准评估压力水平？一位工程师建议说：“我们可以查看指关节的致动器中的电流，它可以同施加在尖端的压力水平相关联。”另一位工程师想到可以把电容器放在指尖上，就像在触摸屏上一样，也可以在橡胶中嵌入一个气压传感器或者芯片，甚至在凝胶状的指尖内放置一个微型摄像头。冯·霍兹豪森问：“这些办法在成本上有什么区别？”他们决定最有效的方式是利用关节里致动器中的电流来测量压力，因为这样不会增加零件。
无论日程安排多么紧张，马斯克都尽可能参加每周的Optimus设计会。在2月的一次会议上，他在迈阿密马林鱼棒球场的VIP聚会室里，参加由坎耶·维斯特为新专辑《Donda2》举办的试听会。他与说唱歌手弗伦奇·蒙塔纳和里克·罗斯站在一起，吃着炸玉米饼，讨论着加密货币，这时他收到奥米德·阿夫沙尔发来的信息，提醒他晚上9点要开Optimus的会议。马斯克接入电话会后，手机摄像头没关，无意中让Opitmus团队目睹了这场聚会。马斯克在房间里踱来踱去，摆弄着自己的手指头，讨论要用多少个致动器才能让Optimus的手具有足够的灵活性。坎耶请来的贵宾们向马斯克投来好奇的目光。马斯克说：“这只手无论从什么角度下手，都要能顺利拿起一支铅笔。”在他身后的一位说唱歌手点了点头，开始摆弄他的手指。
有时Optimus的会议要开两个多小时，因为马斯克考虑问题事无巨细。有人建议：“机器人可不可以替换手臂，在每种手臂上面装不同的工具？”马斯克拒绝了这个提议。另一次会议上，马斯克问是不是应该在机器人脸上放一块屏幕，他说：“它可以只做显示用，不需要触摸屏，但你站在远处就能看清楚它在做什么。”他们觉得这是个好主意，但放在第一代Optimus上还没必要。
他们讨论的这些问题又勾起了马斯克的未来主义幻想。团队准备了一段Optimus在火星殖民地工作的模拟视频，结果大家花了很多时间来讨论火星上的机器人应该独立工作，还是在人类监督者的指导下工作。冯·霍兹豪森想把讨论重点带回到地球场景中，他插话说：“我认为火星模拟很有趣，但我们应该做一个展示机器人在我们的工厂中模拟工作的视频，可能它做的是没人愿意做的重复性工作。”在另一次会议上，他们讨论了是不是可以把Optimus放在Robotaxi的驾驶座上，满足“上路车辆需要配备驾驶员”的法律要求。“你还记不记得老版的《银翼杀手》电影里就有类似的场景，”马斯克说，“还有最近的游戏《赛博朋克2077》里面也有。”他喜欢把科幻小说中的虚构内容拿出来讲。
至于其他想法，马斯克更多的是想一出是一出，似乎没有经过深思熟虑。他有一次开玩笑说：“也许我们应该把Optimus的充电线插在它屁股上。”大笑几声之后，他否定了这个想法，他说：“这个玩笑开得有点儿大，因为人体的几个窍都是很重要的。”
他有一次说：“这让我想起了《新科学怪人》。”他指的是梅尔·布鲁克斯模仿电影《科学怪人》拍摄的电影。“这是一部史诗。”但这引发了一场更严肃的讨论：如何确保机器人不会变成怪物？马斯克最初之所以涉足人工智能和机器人领域，就是源于他想要回答这个问题的冲动。在一次会议上，他讨论了“终止指令路径”的问题，这会让人类拥有凌驾于机器人之上的终极权力。马斯克说：“不可能出现有人进入母舰并以恶意方式控制机器人的情况。”他排除了使用任何可能被黑客攻击的电子信号的可能性。他引用了阿西莫夫的机器人三定律，制定了游戏策略：允许人类战胜“致命的机器人军队”。
即便是畅想着未来，马斯克也没忘了Optimus必须在商业逻辑上是可行的。到2022年6月，团队已经完成机器人在工厂内搬运箱子的模拟任务。他乐于陈述这样一种观点：“我们的机器人会比人类更努力地工作。”他开始相信Optimus会成为特斯拉盈利的主要驱动力。他告诉分析师：“Optimus人形机器人有可能比电动车业务本身更重要。”
有盈利的诉求牢记在心，马斯克就推动Optimus团队详细列出他们想要实现的各种功能，以及量产Optimus的成本。比如一个电子表格记录了人类手腕的三种运动方式：它可以上下挥动，向左右转动，本身还可以旋转。工程师计算出如果实现其中两个自由度，每个手腕的成本是712美元，而实现全部三个自由度，要增加额外的致动器，成本就会达到1103美元。马斯克在研究他自己手腕的活动方式及哪些肌肉参与其中时，感到非常惊讶。他说机器人应该具有和人类一样的能力。“答案是我们想要实现三个自由度，所以我们必须想办法更有效地达到目的。”他说，“这是个很垃圾的设计。我瞟了一眼，它看起来很糟糕。后来用上了我们车上的升降门致动器，我们才搞定了低成本制造的问题。”
每周他都会翻看最近的进度表，随后表达他的不满——往往是相当强烈的不满。“你们就当我们是一家资金即将枯竭的创业公司。”他在其中一次会议上说，“快点！快点！请不要浪费任何一天！有什么坏消息都要大声地讲出来。好消息悄悄地说一次就行了。”
学走路
他们面临的最艰巨的挑战之一就是让Optimus学会走路。X当时快两岁了，也在学着做同样的事情，马斯克一直在比较人类和机器学习过程的不同。“一开始孩子是平脚走路，而后他们开始用脚趾走路，但他们走起来还是像猴子。”他说，“他们需要相当长的时间才能学会像成年人一样走路。人类的步态是相当复杂的。”
3月，团队每周的例会上都先放一段视频，庆祝一个新的里程碑：“在地面上迈出了第一步！”到4月，他们已经实现了下一个层次的动作：让Optimus搬着箱子走路。一位工程师说：“但我们在手腿协调以保持身体平衡这方面做得还不够好。”还出现了一个问题：为了让机器人看到周围的环境，它的头必须旋转。马斯克建议：“我们如果装上几个摄像头，它就不需要转动头部了。”
马斯克在7月中旬的一次设计评审会上带来了一些玩具，包括一个眼睛可以追踪人类活动的机器人，还有一个会跳霹雳舞的机器人。他相信玩具能带给大家启发，比方说一辆小汽车的模型就曾启发他用大型铸造设备来制造整车，而乐高积木帮他理解了精密制造的重要性。Optimus立在车间的中间，由一个龙门架支撑着。它慢慢地从马斯克身边走过，把它抱着的一个箱子放了下来。随后马斯克拿起操纵杆控制器，引导Optimus拿起箱子，把它交给了冯·霍兹豪森。Optimus完成后，马斯克轻轻推了一下它的胸部，看看它会不会摔倒。稳定器起了作用，它保持了直立状态。马斯克赞赏地点点头，拍摄了一些Optimus的视频。拉斯·莫拉维说：“每当埃隆掏出手机拍摄视频时，你就知道你已经给他留下了深刻的印象。”
随后马斯克宣布，他们要举行一次公开演示，要展示的有Optimus、完全自动驾驶和Dojo。他说：“通过实现这些技术，我们正在努力完成打造通用人工智能的艰巨任务。”该活动于2022年9月30日在特斯拉的帕洛阿尔托工程总部举行，活动名称是“第二届人工智能日”。设计团队设计了一个标识，Optimus用它漂亮的锥形手指碰在一起，形成一颗心的形状。